서보모터란 무엇인가 (Feat. 스테핑 모터)

오늘의 Study : Servo Motor

1. 서보 모터란 무엇인가 ( Feat. 스테핑 모터와의 차이점)

 

    - 현재 진행 상황을 실시간으로 보고하면서 명령을 수행 하는 모터, 명령과 현재상황이 맞지 않으면 작동 하지않는다.

    - 정밀한 제어를 하지만 현재 상태에 대한 피드백이 있다면 서보모터 피드백이 없으면 스테핑 모터 

    - 스테핑 모터도 Step 마다 움직여 위치, 속도 제어가능하지만 서보 모터와 달리 현재 상황에 대한 피드백 없음

 

 

2. 서보 모터의 기능

 

 1) 속도 제어

  - 내가 원하는 속도로 정확하게 움직인다.
  - 속도 제어의 핵심은 명령한 속도로 움직이는 것.
  - 외부의 변수가 있을 때 속도 제어가 정확하게 될수 있도록 부하에 따라서 토크가 바뀐다.
  - 일정한 속도로 움직이고 있다가 갑자기 외부의 부하가 딱 걸리면 순간적으로 속도가 떨어진다.
 

 2) 위치제어

  - 명령위치로 정확하게 이동하는 기능
  - 사용자가 원하는 가감속 마음대로 조절할 수 있다.
  - 목표 위치로 이동하고 있을 때 외부 부하가 걸리면 서보가 출력을 높여서 목표 위치에 
   도달할 수 있게 최선을 다한다.
  - 외부 변수에 따라서 토크가 가변한다.

 3) 토크 제어

  - 명령한 토크의 크기로 움직인다.
  - 토크가 목표치 오면 멈춘다.
  - 외부 힘이 가해져도 움직임 유지 한다.